서울시립대학교

- 딥러닝을 활용한 정확한 물체 인식, 자세 추정 알고리즘 단시간에 구현

서울시립대 기계정보공학과 UOS-Robotics팀(석사과정 윤석현, 사공의훈, 최정현, 4학년 박정현, 3학년 이승헌, 이태겸)이 7월 4일부터 10일까지 프랑스 보르도에서 열린 <RoboCup 2023 대회 ARM(Autonomous Robot Manipulation) Challenge 부문>에서 우승했다.

RoboCup은 1997년 시작된 대표적인 국제 로봇 경진대회로 로봇 축구를 비롯해 재난 구조, 시뮬레이션, 자동화 등 다양한 부문에서 실력을 겨룬다. 올해는 전 세계에서 약 2,500여명의 선수가 참가했다. ARM Challenge에서는 실생활 환경을 모사한 환경에서 물체를 인식하고 파지하는 과정에서의 정확도를 평가했다. 

▲  시상식 직후 단체사진

서울시립대 UOS-Robotics팀은 예선을 통과한 5개 팀(한국, 이탈리아, 브라질, 인도 2팀)중 1위를 차지해 상금 5천 달러를 받았다.

서울시립대 UOS-Robotics팀은 로봇 비전, 학습, 조작 등에 대한 다양한 지식이 요구된 미션에서 딥러닝을 활용한 정확한 물체 인식, 자세 추정 알고리즘을 단시간에 구현해 2위인 이탈리아 Sapienza University of Rome팀을 큰 점수 차로 이겨 우승했다. 

▲  ARM Challenge 출전팀 단체사진

지도 교수인 기계정보공학과 황면중 교수는 “대회에서 제공된 로봇이 고장 나 조작 미션이 제외되어 생각보다 복잡한 환경 인식 미션이 주어졌다. 모든 팀들이 밤을 새가며 알고리즘을 구현했는데 특히 우리 학생들이 역할을 잘 분배해 단시간에 완성도 높은 결과를 냈다. 그동안의 로봇 연구 경험과 팀워크가 이번 우승의 원동력이고 최선을 다해준 학생들이 자랑스럽다.”라고 밝혔다. 

▲  우승 트로피

이번 대회 참가는 대학혁신지원사업의 글로벌역량강화프로그램, UOS T-Star 사업, 서울시립대학교 교내학술연구비의 지원으로 진행됐다.